數(shù)控沖床采用機(jī)械手進(jìn)行刀具交換的方式應(yīng)用的最為廣泛，這是因為機(jī)械手換刀有很大的靈活性，而且可以減少換刀時間。
  1．數(shù)控沖床機(jī)械手的形式與種類在自動換刀數(shù)控沖床中，機(jī)械手的形式也是多種多樣的，常見的有如圖7-92所示的幾種形式：
  (1)單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手（如圖a）這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動換刀，手臂上只有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
  (2)單臂雙爪擺動式機(jī)械手（如圖b）  這種機(jī)械手的手臂上有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工，一個夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，另一個夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。
  (3)單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手（如圖c）  這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后，又同時將刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是最常用的一種形式。圖c右邊的一種機(jī)械手在抓取刀具或?qū)⒌毒咚腿说稁旒爸鬏S時，兩臂可伸縮。
  (4)雙機(jī)械手（如圖d）  這種機(jī)械手相當(dāng)于兩個單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來進(jìn)行自動換刀。其中一個機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個機(jī)械手由刀庫里取出
“新刀”裝入機(jī)床主軸。
  (5)雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手（如圖e）  這種機(jī)械手的兩手臂可以往復(fù)運動，并交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動或繞某個轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)刀庫與主軸間的運刀運動，
  (6)雙臂端面夾緊式機(jī)械手（如圖f）  這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個端面。