機床伺服系統(tǒng)的技術進步很大程度上取決于伺服驅動元件的發(fā)展水平。隨著數(shù)控技術的演變和發(fā)展，伺服系統(tǒng)的驅動元件大致經歷了三個階段。
  第一階段：20世紀70年代以前，是電液伺服和步進伺服系統(tǒng)的全盛時期。
  電液驅動具有慣性小、反應快、剛性好等特點，早期的數(shù)控沖床多采用電液伺服系統(tǒng)。但電液驅動設備復雜，效率低，發(fā)熱大，維修困難。步進電機開環(huán)系統(tǒng)，具有結構簡單、價格低廉、使用維修方便的優(yōu)點.在當時被大力推廣，至今仍在經濟型數(shù)控沖床上使用。
  第二階段：20世紀70-80年代，功率晶體管和晶體管脈寬調制驅動裝置的出現(xiàn)，加速了直流伺服系統(tǒng)的性能提高和推廣普及的步伐，直流伺服逐漸占據主導地位。小慣量直流伺服電機具有電樞回路時間常數(shù)小、調速范圍寬、轉向符位好的特點，在一部分需要頻繁起動和快速定位的機床上得到迅速推廣。大慣量寬調速范圍直流伺跟電機，由于輸出轉聲巨大、過載能力強，電機慣量與機床傳動部件慣量相當，可直接帶動絲杠，易于控制與調整，在數(shù)控沖床上得到廣泛應用。直流伺服系統(tǒng)的缺點是結構復雜，價格昂貴，電刷對防塵、防油要求嚴格，易磨損，需要定期維護。
  第三階段：20世紀80年代后，由于交流伺服電機材料、結構、控制理論及方法均有突破性的進展，而且隨著電子技術的發(fā)展，出現(xiàn)了許多新的調速方法，如變頻調速、矢量控制等。這些新技術的應用，使交流滿調系統(tǒng)的性能大大地得到提高，并有逐漸取代直流伺服系統(tǒng)之勢。交流伺服電機統(tǒng)更大的優(yōu)點是電機結構簡單，不需要維護，適合在較惡劣的環(huán)境中使用。